1.3.2施加運(yùn)動
   
    模擬裝載機(jī)采用一次單獨(dú)鏟掘法工作。裝載機(jī)用1擋直線前進(jìn)，行駛速度一般在2.5~4.0km/h內(nèi);鏟斗斗刃沿料堆底部插人.插人深度約為斗底長度時(shí)，裝載機(jī)停止前進(jìn);然后轉(zhuǎn)斗油缸運(yùn)動向上翻轉(zhuǎn)鏟斗;翻轉(zhuǎn)鏟斗到位后，動臂液壓缸運(yùn)動舉伸動臂;舉伸動臂到位后，轉(zhuǎn)斗油缸反向運(yùn)動使鏟斗卸載;最后工作裝置返回。采用COSMOSMotion內(nèi)嵌MSC.ADAMS系統(tǒng)提供的階躍函數(shù)STEP(TIME,t1,x1,t2,x2)來完成運(yùn)動副驅(qū)動的設(shè)定。
   
    車輪與地面移動副的運(yùn)動函數(shù)為:STEP(TIME,0,0,3,300)
   
    轉(zhuǎn)斗液壓缸的運(yùn)動函數(shù)為:
   

    動臂液壓缸的運(yùn)動函數(shù):
   

    1.3.3施加載荷
   
    采用一次單獨(dú)鏟掘法工作時(shí)，鏟斗插入和鏟裝是順序進(jìn)行的，工作裝置所受的外載荷有插人阻力Fin，鏟取阻力Fsh，物料重力Fg，插人阻力和鏟取阻力依次達(dá)到最大值，物料重力不發(fā)生變化。工作裝置所受的外載荷為:
   

    函數(shù)圖像如圖2所示